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Pythonで物理シミュレーション!pybulletを使う

公開日2022/1/7 更新日2022/1/7

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二足歩行のロボットを作ってみたくはないですか?

まずは、物理シミュレーションをしてみることをおすすめします。

Pythonで物理シミュレーションを起動する方法があります。

それは、Pybulletを使う方法です。

Pybulletのインストールの方法を紹介します。

目次は次の通りです。

  • Pybulletをインストール
  • シュミレーションの実行
  • まとめ

・Pybulletをインストール

コマンドプロンプト画面でpipでpybulletをインストール

pip install pybullet

しかし、エラー。

しかも、赤文字で長々と。

調べていくと、どうやら、Visual Studio 2019からWindows 10 SDKをインストールすればいいらしい。

早速下記サイトをクリック。

https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/

Visual Studio 2019のコミュニティーをダウンロード。

デスクトップC++開発を選択すると、Windows 10 SDKが含まれているので、これをインストール。

pybullet, tensorflow, gymをインストール。

pip install pybullet
pip install tensorflow
pip install gym

・シミュレーションの実行

サンプルプログラムが入っています。

実行してみましょう。

2足歩行の人型の物理シミュレーションを試しに実行してください。

コマンドは下記です。

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidBulletEnv_v0_2017may

先日次のようにツイートしました。

さて、さきほど、

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidBulletEnv_v0_2017may

とコマンドを打ちましたが、

python -m

とは、https://docs.python.org/ja/3/using/cmdline.html

によると、

-m: モジュール名 として Python モジュールパスにあるモジュールを指定された場合、そのモジュールをスクリプトとして実行します。

とあります。

プログラムは、~.pyとなってますが、モジュール名なので、pyを省きます。

ここで、コマンドラインで下記を入力してください。

pip show pybullet

すると、pybulletの保存場所が出てきます。

そのフォルダの中に、

pybullet_envsというフォルダがあります。

その中に、

exampleというフォルダがあります。

その中に、モジュールがあります。

enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may.py

というモジュールあった場合は、コマンドラインから入力する場合は、

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may

と入力し、実行します。

・まとめ

pybulletを使った物理シミュレーションを行うため、pybulletのインストールの仕方を解説しました。

2足歩行の人の物理モデルのサンプルプログラムを実行する方法を解説しました。

これを用いて、いろいろとプログラムを改造してみてください。

以上、参考になれば幸いです。

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  • この記事を書いた人

颯 Sou

【経歴】京大院卒/大企業/自由を求め脱出/作曲家・ブロガーのフリーランス 【作曲】21曲リリース/AWA動画広告BGMプログラム採用実績あり/Audiostock審査通過/委嘱楽曲の提供経験あり 小学校でピアノを習い、中学校でアコギを買い、高校でエレキを始め、大学で軽音サークルに入り、社会人から作曲家でボカロPとして音楽活動をしています。 【ブログ】soublog500記事/昨年13万PV 社会人になってからブログ制作を開始。最初はボカロ活動を広めることを目的に執筆。「ボカロPになるには」というキーワードで検索順位1位に。また途中から自己啓発を発信し、「自己啓発 一覧」というキーワードで1位を獲得経験あり。SEOを考慮したブログノウハウも発信中。

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